1903年4月26日，马德里竞技队在马德里的曼萨纳雷斯河畔成立，当时它只是毕尔巴鄂竞技队的附属俱乐部。1911年西甲巴塞罗那vs马德里竞技，马德里竞技队首次确立了主场队服，为红白条纹衫，由毕尔巴鄂队的球衣改造而成。不同的是，红白条纹都比毕尔巴鄂队的球衣要宽。

1921年，他们正式脱离毕尔巴鄂，成为一支独立俱乐部。1923年，马德里竞技队拥有了自己的主场。1928-1929赛季，马德里竞技队成为西班牙甲级联赛的创始球队之一。但仅仅一个赛季之后，马德里竞技队就降级到乙级联赛。此时的马德里竞技队，外被毕尔巴鄂和巴塞罗那压制，内被皇马压制了近20年西甲巴塞罗那vs马德里竞技，直到1948年。

马竞的球迷多为中产阶级和蓝领阶层，球队便宜的票价和真诚的态度让俱乐部拥有了大批朴实的球迷。最人性化的例子是，如果你超过65岁，只要有会员卡西甲巴塞罗那vs马德里竞技，就不需要门票就可以进场观赛。马竞与皇马不同，他们把足球视为贵族的运动，而是平民的娱乐方式。卡尔德隆时期，马竞总共拥有3.5万名会员和50万忠实粉丝。根据马竞官方数据，就连远东地区的日本也有超过10万的马竞球迷。

2000-2001赛季，马竞回归希尔家族。希尔将权力放给儿子，并让富特雷担任球队体育经理。这个赛季，马竞夺得西班牙乙级联赛第四名，未能升入西甲。2001-2002赛季，马竞终于成功重返西班牙甲级联赛。2004年，领导俱乐部17年的主席希尔去世。马竞是迄今为止西班牙足球俱乐部历史上第三好的球队，冠军次数、季票持有者人数和总收入仅次于同城死敌皇家马德里和巴塞罗那。